Projet Académique

Mapping ROS

Path Planning A*

Maîtrise de l'écosystème ROS1 avec développement d'algorithmes de planification de trajectoire A* et intégration capteur RPLidar pour navigation autonome en environnement Docker.

Algorithme

360°

RPLidar

ROS1

Melodic

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Vision du Projet

Formation ROS & Path Planning

Maîtrise des concepts robotiques fondamentaux

Ce projet académique (TP ROS semestre 6) m'a permis de maîtriser l'écosystème ROS1 en développant des nœuds personnalisés, en utilisant des packages externes comme RPLidar, et en implémentant un algorithme A* optimisé pour la planification de trajectoire.

                                
                                Architecture ROS

                                Nodes, topics, messages custom et packages

                                
                                Algorithme A*

                                Implémentation C++ avec optimisations

                                
                                Environnement Docker

                                ROS Melodic sur Ubuntu 24.04

Informations Techniques

Durée

1 semestre

Équipe

4 étudiants (2 binômes)

Capteur

RPLidar

Langages

C++

TP ROS

S6 2024

Path Planning

ROS1

Compétences Développées

Maîtrise progressive de l'écosystème ROS et des algorithmes de navigation

Concevoir

Architecture système ROS avec nœuds personnalisés et algorithmes de planification A*

Vérifier

Tests et validation des algorithmes sur cartes multiples avec optimisations performances

Intégrer

Intégration capteur RPLidar et environnement Docker avec ROS Melodic

Maintenir

Documentation technique complète et architecture modulaire évolutive

Architecture ROS

Système modulaire avec trois nœuds ROS principaux

Maps Server

Publication des données de carte

YAML Config PNG Maps

Marker Node

Création marqueurs RViz départ/arrivée

RViz Markers Interactive

A* Node

Calcul trajectoire optimale

f(n) = g(n) + h(n) 8-directions

Visualisation

Affichage RViz temps réel

3D Viz Debug

Stack Technique

Environnement de développement containerisé et outils robotiques

Infrastructure

Ubuntu 24.04

Système hôte de développement

Docker ROS Melodic

Conteneur Ubuntu 18.04 avec ROS1

RPLidar Package

Interface capteur Lidar 360°

ROS & Algorithmes

ROS Melodic

Framework robotique et communication

C++

Nœuds ROS et algorithme A*

RViz

Visualisation 3D et debug

Résultats & Optimisations

Performances obtenues et défis techniques relevés

Facteur 4

Compression Carte

2000²

Pixels Carte Max

100%

Compatibilité Docker

Real-time

Visualisation RViz

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